سیمولینک وکنترل ربات مفصلی کشویی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 779

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEBSCONF01_406

تاریخ نمایه سازی: 6 آبان 1393

چکیده مقاله:

براساس تصویری از حرکت لینکهای این ربات به معرفی روابط دینامیکی وسینماتیکی آن می پردازیم. درابتدا مبنا را ربات مفصلی دو لینکی قرار می دهیم و در ادامه لینک کشویی و کلیه ی نیروهای خارجی را در نظر می گیریم. از آنجایی که ربات مفصلی کشویی بشکل مجازی تصویر می گردد براین اساس الگوریتمی که برای سیستم دینامیکی ایجاد می کنیم متفاوت است. از این رو در اینجا برای دینامیکربات که درحقیقت دینامیک معکوس است ورودی آن را گشتاورها ونیروی وارد بر لینک کشویی است و خروجی آن زاویه وشعاع لینکها ی ربات است که به عنوان ورودی وارد معادلات سینماتیک شده که در نهایت مختصات حرکتی را به ما می دهد در ادامه براساس سیمولینکی که برای ربات تعریف کردیم کنترل می گذاریم و مدل را شبیه سازی کرده درآخر نتایج را بررسی می کنیم

کلیدواژه ها:

ربات کشویی مفصلی ، کنترل و سیمولینک ربات

نویسندگان

مازیار باصری

دانشکده ی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اراک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • J. Moulton, J. Pellegrin, and M. Stephenson . 2008 _ ...
  • Dr. M. Baccouch and S. Dodds . 2012 _ A ...
  • Ed. Frank Kreith, and B. Raton. 1999 . Mechanical Engineering ...
  • Caldwell, D.G., Medrano -Cerda, G.A., & Goodwin, M.J. "Braided Pneumatic ...
  • نمایش کامل مراجع