ارائه طرح ربات چند ضلعی با ویژگی تغییر شکل ظاهری

در این مقاله رباتی با ساختار پیوسته با اضلاع مشخص به منظور تغییر در شکل ظاهری کلیه سیستم ارائه شده است ، ربات بر پایه ی ساختار ستون فقرات انسان طراحی شده است و دارای 8 مکانیزم حرکتی (ضلع هندسی) است که هر یک از Bead ها توسط دو Tibia به مکانیزم حرکتی بعدی متصل و هر یک از Tibia ها دارای یک درجه آزادی است. طراحی ربات با هدف تغییر شکل هندسی ربات به اشکال هندسی دیگر با در نظر گرفتن ابعاد محیط فعالیت بدون تغییر تعداد لینک ها و مکانیزم های حرکتی ربات است. عملکرد ربات چند ضلعی به کونه ای است که پیش از وارد شدن به محیط فعالیت در ابتدا پردازنده توسط پردازشگر تصویر، محیط فعالیت را آنالیز نموده و با انتخاب مناسب ترین شکل هندسی ، زاویه و میزان حرکت لینک ها را محاسبه و ربات با تغییر شکل ظاهری قادر به ورود به محیط فعالیت می گردد.

کلیدواژه ها:

آنالیز رفتاری ، پردازش تصویر ، ساختار هندسی ، درجه آزادی ، مکانیزم حرکتی