بررسی سینماتیک ربات موازی دو درجه آزادی PRRRR
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 821
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEBSCONF02_152
تاریخ نمایه سازی: 16 خرداد 1394
چکیده مقاله:
در این تحقیق یک ربات دو درجه آزادی موازی PRRRR در نظر گرفته شده است و سپس سینماتیک ربات مورد تحلیل قرار گرفته است. برای این منظور روابط سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس بدست آمده است سپس با استفاده از این روابط فضای کاری ربات رسم شده است. همچنین با بدست آوردن ماتریس ژاکوبین مکانیزم ، حالت های تکین ربات بدست آمده است . در ادامه با شبیه سازی ربات در نرم افزار Adams و با تعیین یک هدف برای ربات که رسم بیضی می باشد نحوه تغییرات عملگرها برای انجام این هدف محاسبه شده است . همچنین سرعت و شتاب عملگرها در این حالت بدست آمده و مورد تحلیل قرار گرفته است.
کلیدواژه ها:
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :