ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

استخراج معادلات دینامیک معکوس ربات با لینک الاستیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل

محل انتشار: هفتمین همایش انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,696

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/55472

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE07_142

تاریخ نمایه سازی: 1 مرداد 1387

چکیده مقاله:

در این مقاله یک روش سیستما تیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاس تیک به فرم دینامیک م عکوس با استفاده از روش گیبس-اپل و بکار گیری مودهای فرض ی ارائه شده است. در این روش ت غ ییر فرم بازوها توسط بسط مودال برش یافته ارائه شده است. همچ نین تنها از ماتریس های 3*3 و یا بردارهای 1*3 برای انجام محاسبات استفاده شده است. بر اساس فرمولاس یون استخراج شده الگوریت می ارائه گردیده است که به طور بازگشت ی و سیستما تیک به استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک م ی پردازد. در پایان نیز به شبیه سازی معادلات حرکت می پردازیم.

کلیدواژه ها:

دینامیک معکوس- منیپولاتور- لینک الاستیک- بازگشتی- گیبس اپل

نویسندگان

محرم حبیب نژاد کورایم

دانشکده مکانیک دانشگاه علم وصنعت ایران، استاد تمام

علی محمد شافعی

کارشناس ارشد مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • .M. W. Walker and D. E. Orin, ،Efficient dynamic Computer ...
  • .S. Megahed and M. Renaud, ، «Minimization of the computation ...
  • .M. Vukobratovic _ S.-G. Li, and N. Kircanski, ^ An ...
  • .P. B. Usoro, R. Nadira, and S. S. Mahil, ،0 ...
  • .W. J. Book, ،Recursive Lagrangian dynamics of flexible manipulator arms, ...
  • .J. O. King, V. G. Gourishankar, and R. E. Rink, ...
  • .C. Jin and T. S. Sankar, ،0 A systematic Method ...
  • .M. H. Korayem, Y. Yao, and A. Basu, *Application of ...
  • .M. H. Korayem, and A. Basu, ،0Automated fast symbolic modeling ...
  • .M. Vukobratovic, V. Potkonjak, * Applied dynamics and CAD of ...
  • .K. Desoyer, P. Lugner, ،Recursive formulation for the analytical _ ...
  • .A. F. Vereshchagin, *Computer simulation of the dynamics of complicated ...
  • .I. Rudas, A. Toth, ،Efficient recursive algorithm for inverse dynamics, ...
  • .V. Mata, S. Provenzano, J. I. Cuadrado, F. Valero, «Serial-robot ...
    • نمایش کامل مراجع