بررسی حرکت آزاد و کنترل شده ی یک پرنده بدون سرنشین چهارملخه ( کوادروتور)

یکی از پیکربندیهای عمودپرواز که امروزه در محافل دانشگاهی مورد توجه قرار گرفته است، پیکربندی کوادروتور (Quad Rotor ) است. این وسیله پرنده بدون سرنشین، دارای چهار موتور است و نیروی تراست از طریق انتقال نیروی موتور به ملخها، تولید می شود. کنترل و پایداری این وسیله پرنده با تغییر دور موتورها امکان پذیر می شود. قابلیت مانورپذیری بالا، مدت زمان کم یادگیری خلبانی این نوع پرنده که به چند روز می رسد، سادگی ساخت و هزینه تعمیر و نگهداری پایین و صدای پایین پرنده و ...، از مزایای منحصر به فرد این پرنده، نسبت به پرنده های بدون سرنشین مشابه مثل آر پی اِچ است. در این مقاله نحوه حرکت، مدلسازی ریاضی و بررسی رفتار حلقه باز و حلقه بسته سیستم مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج مقاله نشان می دهد که حرکت این جسم پرنده ناپایدار می باشد، سپس در این تحقیق حرکت هاورینگ آن با بکارگیری کنترلر خطی پایدار گردید.