شکل دهی مسیر پروازی برای یک دسته پهپاد در زمان محدود بر اساس حل مسیله ی توافق با رویکردمقاوم

در این مقاله به منظور شکل دهی مسیر حرکت، قوانین کنترلی خلبان خودکار با رویکرد مقاوم برای گروهی از پهپادها طراحی می شود. هدف از طراحی قوانین کنترلی آن است که پهپادهای مد نظر علی رغم وجود اغتشاشات خارجی سازگار و ناسازگار با ورودی به موازات هم حرکتنمایند. اساس رویکرد مطرح شده در این مقاله طراحی خلبان خودکار، برپایه ی حل مساله ی توافق زمان محدود برای سیستم های چند عاملی می باشد. در این نگرش هر یک از پهپادها به عنوان یک عامل در سیستم چند عاملی در نظر گرفته شده اند. ساختار کنترل کننده ارایه شده در اینمقاله بر مبنای مد لغزشی ترمینالی می باشد. مد لغزشی ترمینالی شامل دوگام اساسی می باشد، در گام اول سطح لغزش باید به گونه ای طراحی شود که هدف کنترلی مسیله را برآورده سازد و در گام دوم قانون کنترلی به نحوی طراحی می شود که حالت های سیستم در زمان محدود به سطحلغزش دست یابند. قانون کنترلی مد لغزشی ترمینالی با استفاده از رویت گرزمان محدود اغتشاش به گونه ای اصلاح شده است که توانایی مقابله با اغتشاشات ناسازگار با ورودی را نیز دارد. در انتها شبیه سازی هایی جهت تایید کارایی قوانین کنترلی طراحی شده ارایه شده است