استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن

ربات انعطاف پذیر با بازوهای انعطاف پذیر و الاستیک دارای کاربرد فراوانی در علوم مهندسی بوده و عنوان ایده ای نو در علم رباتیک شناخته شده است. به ویژه در سالهای اخیر استفاده از ربات های انعطاف پذیر گسترش چشمگیری یافته و بازوهای الاستیک در زمینه های مختلفی چون هوا و فضا، جراحی پزشکی و... مورد کاربرد قرار گرفته است. بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در مقایسه با نوع صلبشان دارای مزایای چون وزن سبکتر، محرک های کوچکتر، انرژی مصرفی پایین تر و هزینه ساخت کمتری می باشند. در این تحقیق با توجه به رفتار دینامیک غیر خطی، به منظور استخراج معادلات دینامیکی سیستم، حرکت کلی به صورت مجموع یک حرکت صلب گونه و یک تغییر شکل و جابجایی دینامیکی ناشی از انعطاف پذیری هر یک از بازوها است و با استفاده از روش مودهای پیش فرض استخراج می شود. با بیان معادلات غیر خطی سیستم در فضای حالت، شبیه سازی برای یک مورد ربات انعطاف پذیر انجام شده و نتایج ارائه می شود. شبیه سازی نشانه کارایی روش پیشنهادی است.

کلیدواژه ها:

ربات انعطاف پذیر ، بازوی انعطاف پذیر ، معادلات دینامیک غیر خطی ، شبیه سازی حرکت