کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM
محل انتشار: دومین کنفرانس ملی توسعه علوم مهندسی
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 996
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE09_299
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
چکیده مقاله:
در این مقاله مدلسازی یک سیلندر سروونیوماتیک و کنترل امپدانس مکانیکی آن توسط منطق فازی ارائه شده است. سیستم های نیوماتیکی بدلیل نسبت توان به وزن بالا، در دسترس بودن سیال عامل، تمیزی و خاصیت سفتی متغیر ادوات مناسبی جهت تعامل با محیط و ساخت بازوهای ماهر می باشند. اما تراکم پذیری هوا و وجود عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری باعث ایجاد معادلات غیرخطی برای سیستم های نیوماتیکی می شود، بنابراین کنترل دقیق آنها مسأله بسیار مهمی است. همچنین تعامل این عملگرها با محیط باعث می شود کنترل نیرو و یا ترکیبی از نیرو و موقعیت ضروری جلوه نماید. منطق فازی بدلیل ایجاد یک نگاشت غیرخطی می تواند برای کنترل سیستم های غیرخطی مناسب باشد. لذا در این تحقیق برای کنترل امپدانس مکانیکی سیلندر نیوماتیکی یک درجه آزادی ابتدا کنترلر PID با ضرایب بهینه طراحی شده است. سپس با الهام گیری از کنترلر PID به طراحی کنترلر فازی پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از الگوریتم ژنتیک پارامترهای توابع عضویت فازی به گونه ای بهینه شده اند که سیستم در ردیابی موقعیت و امپدانس مکانیکی دارای کمترین خطا باشد. نهایتاً کنترلرهای پیشنهاد شده برای ورودی های استاندار مختلف مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج نشان داده شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مصطفی سیاوشی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
مجتبی حسنلو
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
فرید نجفی
دانشیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
نادر نریمان زاده
استاد، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :