طراحی یک کنترلر Fuzzy-PID برای ربات متحرک چرخدار

در این مقاله یک کنترلرFuzzy-PID ساده برای تعقیب مسیر ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل ربات متحرک مورد نظر از نوع چهارچرخ می راشد که دو چرخ جلوی آن جهت حرکت رباترا تعیین می کند. کنترلر مطرح شده را کنتر ل سرعت چرخ ها ی ربات در کنار کنترلری دیگر برای تنظیم زاویه چرخ ها وظیفه حرکت ربات روی مسیر مورد نظر را بر عهده دارد. محیط بدون اغتشاش درنظر گرفته شده و معادله مسیر به عنوان ورودی به سیستم داده می شود. کنترلر ارائه شده سرعت همگرایی بالاتری را نسبت به کنترلراستاندارد PID ارایه میدهد کارایی بالای این کنترلر برای قرار گرفتن سریع درمسیرموردنظر هنگامی که وضعیت ومکان اولیه ربات تغییر می کند ازویژگیهای بارزآن م یباشد الگوریتم فازی مطرح شده با استفاده ازتجربه و تکرار بدست امده و قوانین آن نوشته شده است منطق فازی برای تنظیم پارامترهای کنترلرPID بکاررفته است

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، کنترلرFuzzy-PID/ تعقیب مسیر