کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم شش درجه آزادی استوارت پرداخته شده است. از مهمترین مباحث رباتیک طراحی سیستم های مکانیکی به منظور جابه جایی دقیق بار با دقت بالا می باشد. امروزهاستفاده از بازوهای مکانیکی ماهر کاربردهای گوناگون و زیادی را دارا می باشد، ولی در همه کاربردها نکات مهمی درطراحی وجود دارد از جمله ساختار ساده، مصرفی انرژی بهینه، حاصل شدن سرعت و شتاب های زیاد برای مجری نهایی،پیاده سازی ساده قانون کنترلی و همچنین سیستم بتواند مسیر را در آینده به خوبی دنبال کند. در این مقاله سینماتیک،دینامیک و کنترل یک مکانیرم موازی بر پایه سکوی استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. برای دینامیک ربات استوارتاز روش اصل کار مجازی که نسبت به سایر روش ها دقیق تر و حجم محاسباتی کمتری را دارا می باشد، استفاده شدهاست. برای کنترل مکانیزم نیز از کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی استفاده شده است. در انتها نیز شبیه سازی های مربوط به مکانیزم در مورد میزان نیرو لازم برای هرپایه جهت پیمودن مسیر مجری نهایی و میزان جابه جایی هر پایه برایپیمودن مسیر باتوجه به نیروهای بدست آمده، آورده شده است.

کلیدواژه ها:

مکانیزم استوارت ، دینامیک ، اصل کار مجازی ، کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی