پیاده سازی سیستم ناوبری اینرسی و تلفیقی GPS/INS بر مبنای فیلتر کالمن توسعه یافته برای داده های اخذ شده از واحد اندازه گیری اینرسی و سیستم موقعیت یابی ماهواره ای

سیستم های ناوبری، سیستم هایی هستند که با استفاده از انواع حسگرها سعی در مکانیابی جسم مورد نظر دارند. دراین میان، سیستم های ناوبری اینرسی از محبوبیت بالایی برخوردارند. هدف از این مقاله پیاده سازی سیستم ناوبری اینرسیدر دستگاه ناوبری محلی برای داده های دریافتی از یک واحد اندازه گیری اینرسی است. سپس به منظور کاهش خطایموجود، پاسخ ناوبری با اطلاعات دریافتی از GPS و با استفاده از یک فیلتر کالمن توسعه یافته تلفیق می گردد. در نهایتعملکرد این سه سیستم ناوبری با یکدیگر مقایسه می شود. مشاهده می شود که یک سیستم ناوبری تلفیقی دارای پاسخی بهمراتب دقیقتر و با میزان نویز و خطای کمتر است.

کلیدواژه ها:

سیستم ناوبری اینرسی ، ناوبری تلفیقی ، فیلتر کالمن