ناوبری هوشمند ربات های متحرک در محیط های ناشناخته با استفاده از روش های سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک و مقایسه آنها

در این پژوهش یک سیستم ناوبری هوشمند برای حرکت ربات بر پایه سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک ارائه می شود که در آن فرمان های حرکتی را در مجاورت موانع و نقطه مقصد برای پلتفرم ربات صادر می کند. مقایسه ای بر مبنای فاکتورهای "زمان" و "مسافت طی شده" با استفاده از سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک انجام شد و نتایج حاصل از کاربرد روش پیشنهادی بر روی مثالهای متعدد و حتی با وجود موانعی با ساخنارهای مختلف نشان داد که استفاده از این روش ها می تواند تا حد زیادی بر مشکلات ناشی از نامعینی ها و پیچیدگی های ذاتی محیط های بدون ساختار و دارای موانع مختلف غلبه کند و مسیرهایی بهینه و عاری از برخورد با مانع را جهت حرکت ربات ها در محیط های ناشناخته پیشنهاد نماید.

کلیدواژه ها:

ناوبری هوشمند ، محیط های واقعی بدون ساختار ، سیستم فازی ، الگوریتم ژنتیک