A Decentralized Three-Dimensional Control Algorithm forAutonomous Underwater Robots in surveillance application
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,306
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CITCONF03_475
تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395
چکیده مقاله:
Data collection from seabed has recently attracted considerable attention. The need to sense the underwaterworld drives the development of underwater sensor networks (UWSNs). Autonomous underwater vehicles (AUVs) areincreasingly used as UWSNs in underwater missions. A convenient application of AUVs is underwater surveillance. Insuch operations, AUVs uniformly spread throughout a harbor entry or around a target object to detect any hostile orunexpected underwater intrusions. In this research, a completely decentralized three-dimensional deployment controlalgorithm for AUVs is proposed. The goal is to achieve the desired configuration and coverage to surveillance a targetobject on the seabed. The algorithm enables AUVs to autonomously decide on and adjust their speed and directionbased on the information collected from their neighbors. Each AUV selects the best movement at each step byindependently executing a genetic algorithm (GA). In the fitness function, the global average neighborhood degree isused as the upper limit of the number of neighbors of each AUV. Experimental results show that limiting number ofneighbors for each AUV can lead to a larger covered target area around object
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Zahra amiri
Department of Computer Engineering, University of Shahrood, Shahrood, IRAN
Ali A. Pouyan
Department of Computer Engineering, University of Shahrood, Shahrood, IRAN
Hoda Mashayekhi
Department of Computer Engineering, University of Shahrood, Shahrood, IRAN
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :