LMI-based Robust Constrained Model Predictive control of Two-Wheeled Inverted Pendulum

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,181

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

COMCONF01_506

تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394

چکیده مقاله:

Two-Wheeled Inverted Pendulum (TWIP) robot is considered as an unstable and underactuated system affected by physical and environmental constrains. In addition, due to the mass and height uncertainties of pendulum, a robust control approach is needed to stabilize the posture of the TWIP.Robust Model Predictive Control (RMPC) based on linear matrix inequality (LMIs) is addressed to an optimization problem of the worst-case objective function over infinite moving horizon, subject to inputand output constraints. In this paper, LMI-based RMPC is applied to a TWIP in spite of modeluncertainty and motor torque constraint. The efficiency of the presented RMPC is verified by comparing with a LQR controller

کلیدواژه ها:

Two-wheeled self balancing robot ، Inverted pendulum ، Robust Model Predictive Control (RMPC) ، Linear matrix inequality (LMI)

نویسندگان

Niloufar Minouchehr

Ferdowsi University of Mashhad

Seyyed Kamal Hosseini-Sani

Ferdowsi University of Mashhad

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M. V. Kothare, _ Balakrishnan, and M. Morari, "Robust constrained ...
  • M. Grant, S. Boyd, and Y. Ye, "CVX: Matlab software ...
  • نمایش کامل مراجع