بهبود نوسانات بازوی ماهر با پایه نوسانگر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل مد لغزشی
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 452
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
COMCONF05_491
تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله، کنترل ربات با پایه نوسانگر بررسی میگردد، سیستم دارای دو بخش سریع و کند است که بخش سریع ناشی از دینامیک پایه و بخش کند ناشی از دینامیک اصلی ربات است، ابتدا با استفاده از روش آشفتگی تکین این دو بخش از یکدیگر مجزا میشود، و پس از جداسازی به روش آشفتگی تکین از یک کنترلPD برای تعیین باند بخش سریع استفاده میشود سپس یک کنترل مد لغزشی برای سیستم ربات طراحی میگردد. در انتها مقایسه ای بین روش ارایه شده و روش فیدبک خطی ساز انجام میگیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیدعلیرضا قریشی
دانشجوی دکتری، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران
راضیه جباری
دانشجوی لیسانس، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران