کاربرد انتگرال گیرهای گروه لی برای شبیه سازی و کنترل وسایل نقلیه غیرهولونومیک

مقاله ی حاضر در رابطه با انیمیشن و کنترل وسایل نقلیه با دینامیک پیچیده مانند ماشین است انگیزه ی این کار به وسیله ی تحولات اخیر در مکانیک هندسی گسسته و توسعه ی چارچوب کلی برای انتگرال گیری وسایل نقلیه ی غیرهولونومیک با حفظ فضای حالت هندسی خود و ویژگی های حرکت به وجود آمد. پژوهش حاضر نشان می دهد که نتیجه ی طرح انتگرال گیری نسبت به روش استاندارد در نیرومندی و کارایی عددی است و می تواند برای بسیاری از انواع وسایل نقلیه مورد استفاده قرار گیرد. علاوه بر این، نشان می دهد که چگونه از این چارچوب در تنظیم کنترل بهینه برای محاسبه ی خودکار حرکات دقیق و واقع بینانه به جهت محدودیت های دلخواه توسط کاربر استفاده می شود.

کلیدواژه ها:

انتنگرال گیر گروه لی ، کنترل وسایل نقلیه غیرهولونومیک ، پویانمایی ، گرافیک کامپیوتری ، شبیه سازی و کنترل بهینه