طراحی کنترل کننده ی حالت لغزش PID برای بازوهای ربات در حضور نا معینی های پارامتری
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 645
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM01_072
تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393
چکیده مقاله:
یک کنترل کننده ی حالت لغزشی PIDبرای کنترل بازوی ربات با پارامتری از متغیرها و اغتشاش های خارجی پیشنهاد شده است. کار انجام شده تقویت استفاده از یک کنترل کننده ی معین هاست. لغزشی یا تابع و عملکرد لغزشPIDبرای کنترل ردیابی یک بازوی ربات می باشد.روش پیشنهاد شده با شرحی نامعلوم استفاده شده است، اما اغتشاش های خارجی و عدم قطعیت ها پارامتری مشخص شده می باشند. پایداری توسط تئوری لیاپانف شرح داده شده است. بنابراین سیستم حلقه بسته از طریق شبیه سازی مجسم شده است . پدیده چترینگ ، ورودی با استفاده از فن لایه ی مرزی بحث شده است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
پوریا نصیری راد
کارشناس ارشد برق گرایش کنترل دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد خمینی شهر
عباس چترایی
استادیار گروه کنترل دانشگاه آزاد نجف آباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :