طراحی کنترل کننده ی حالت لغزش PID برای بازوهای ربات در حضور نا معینی های پارامتری

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 645

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM01_072

تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393

چکیده مقاله:

یک کنترل کننده ی حالت لغزشی PIDبرای کنترل بازوی ربات با پارامتری از متغیرها و اغتشاش های خارجی پیشنهاد شده است. کار انجام شده تقویت استفاده از یک کنترل کننده ی معین هاست. لغزشی یا تابع و عملکرد لغزشPIDبرای کنترل ردیابی یک بازوی ربات می باشد.روش پیشنهاد شده با شرحی نامعلوم استفاده شده است، اما اغتشاش های خارجی و عدم قطعیت ها پارامتری مشخص شده می باشند. پایداری توسط تئوری لیاپانف شرح داده شده است. بنابراین سیستم حلقه بسته از طریق شبیه سازی مجسم شده است . پدیده چترینگ ، ورودی با استفاده از فن لایه ی مرزی بحث شده است

نویسندگان

پوریا نصیری راد

کارشناس ارشد برق گرایش کنترل دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد خمینی شهر

عباس چترایی

استادیار گروه کنترل دانشگاه آزاد نجف آباد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • time base generators for finite-time tracking, " Dynamics and Control, ...
  • 0. Barambones and V. Etexbarria, "Robust neural control for manipulators, ...
  • M. W. pong, "On the robust control of robot manipulators, ...
  • M. Zihon, H. R. Wu, and M. Palaniswami, " An ...
  • V. Parra-Vega, "econd order sliding mode control for robot arms ...
  • V Parra-Vega, S Arimoto, Y. H. Liu, G. Hirzinger, and ...
  • disturbances a variable structure-like approach, " ASM Eburnl of Dynamic ...
  • A. Visioli and G Legnani, "On the trajectory tracking control ...
  • F. Zhang, D. M. Dawson, M. S de Queiroz, and ...
  • J. J E Sotine and W. Li, Applied Nonlinear ontrol, ...
  • V. I. Utkin, Siding Mode in Control and Optimization, New ...
  • ll]J Y. Hung, W. Gao, and J C. Hung, "Variable ...
  • K. D. Young, V. I. Utkin, and U. Ozgiiner, "A ...
  • Y. Guo and P. Y. Woo, "An adaptive fuzzy sliding ...
  • _ M. Yang and J. H. Kim, ""Siding mode contr) ...
  • K. Y. Lian and C. R. _ "Siding-mode motion/force control ...
  • Y. sepanenko, Y. Gao, and C. Y. Su, " Variable ...
  • نمایش کامل مراجع