ردیابی بهینه یک بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت

دراین تحقیق ردیابی یک بازوی روبات انعطاف پذیربه کمک نظریه کنترل بهینه و بااستفاده ازروش معادلات ریکاتی وابسته به حالت بررسی شده است برای اینکارابتدا بایستی مدل غیرخطی بازوی روبات انعطاف پذیربه فرم ضرایب وابسته به حالت تبدیل شود سپس براساس تابع معیارسیستم معادله ریکاتی وابسته به حالت و سیگنال ورودی بهینه جهت ردیابی استخراج شود نتایج شبیه سازی نیز نشان میدهد که بازوی روبات موردبحث مسیرهای داده شده را به خوبی تعقیب می کند

کلیدواژه ها:

بازوی روبات انعطاف پذیر ، ردیابی بهینه ، معادلات ریکاتی وابسته به حالت ، ضرایب وابسته به حالت ، سیستم غیرخطی