Robust Control of a Quadrotor using EKBF State Vector Estimation

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,048

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM01_197

تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393

چکیده مقاله:

This paper presents the design of a nonlinear controller for trajectory tracking of a quadrotor helicopter based on sliding mode control technique (SMC). The proposed control method is characterized by its robustness against disturbances and aerodynamic effects. One of the main goals of this study is to develop a nonlinear observer based on extended kalman bucy filter (EKBF) to estimate unmeasured states of the system. In order to optimize the parameters in the proposed method, the paper utilizes the genetic algorithm. Finally, simulation results indicate that quadrotor UAV with the proposed controller ensures good tracking of a desired trajectory and its robustness against aerodynamic effects.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

Raziyeh Babaie

Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University, Qazvin, Iran

AMIRfarhad ehyaei

Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University, Qazvin, Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Generation Stateه [20] X. Wang, T. Lu, P. Zhang, Method ...
  • G.M. Hoffmann, H. Huang, S.L. Waslander, C.J. Tomlin, "Quadrotor Helicopter ...
  • S. Bouabdallah, P. Murrieri and R. Siegwart, "Design and control ...
  • R.W. Prouty, Helicopter performance stability and control, Florida: Krieger Publishing ...
  • J. Seddon, Basic helicopter aerodynamics, Oxford: BSP Professional Books, 1990. ...
  • P. Castillo, R. Lozano, A. Dzul, "Stabilization of a minirotorcraf ...
  • N.J.S. Amlashi, M. Rezaei, H. Bolandi and A. Khaki Sedigh ...
  • R. Xu, d. 6zginer, "Sliding mode control of a clas ...
  • Z. Fang, Z. Zhi, _ Jun, W. Jian "Feedback Linearization ...
  • H. Ramirez -Rodriguez , _ A.Sanchez _ _ Garcia-Salazar "Robust ...
  • D. Lee, H.J. Kim, and S. Sastry, "Feedback Linearization VS. ...
  • K.Runcharoon, _ Srichatrapimuk_ . "Sliding Mode Control of quadrotor", International ...
  • Technological Advances in Electrical, Electronics and Computer Engineering (TAEECE), pp.552-557, ...
  • V.G. Adir, A.M. Stoica and J.F. Whidborne, "Sliding Mode Control ...
  • H. Bouadi, M. Bouchoucha and M. Tadjine, "Sliding Mode Control ...
  • K. Runcharoon and V. Sri chatrapimuk, "Sliding Mode Control of ...
  • _ Gelb, Applied Optimal Estimation, MIT press, ...
  • F.E. Melo, K.H. Kienitz, J.F. Brancalion, "Augmentation to the extended ...
  • B. Nagaraj, N. Murugananth, _ Comparative Study of PID Controller ...
  • Technologies, pp.305-313, 2013. ...
  • Z.S. Abo -Hammour, O.M. Alsmadi, S.I. Bataineh, M.A. Al-Omari, N. ...
  • A.Ghanbari, S.M. Noorani, "Optimal Trajectory Planning Design of a Crawling ...
  • _ Quadrotor Helicopter System under Impact of Wind Field" Research ...
  • نمایش کامل مراجع