پایدارسازی موقعیت سکوی معکوس استوآرت با استفاده از رویت گر های لغزشی مرتبه بالا و کنترلر فراپیچش مدلغزشی

به منظور پایدارسازی موقعیت سکوی معکوس استوآرت، پایداری متغیر های حالت برای این کاربرد بسیار مهم است تا بتوانددوربین با دقت مناسب تصویربرداری را انجام دهد. بدلیل اینکه در فرایند اندازه گیری نویز و اغتشاش وجود دارد، لذا از رویت گرهابرای این منظور استفاده می شود. تاکنون برای دستیابی به این متغیرهای حالت از رویت گرهای متفاوتی استفاده شده است. یکی از رویت گرهای مرسوم در این گونه از سیستم های غیرخطی استفاده از رویت گر حالت لغزشی مرتبه بالاست. مدهای لغزشی با همگرایی زمان محدود، نسبت به اغتشاشات داخلی و خارجی مقاوم است. توسعه مدهای لغزشی از حالت استاندارد به سمت مرتبه بالاتر، علاوهبر داشتن خصوصیات اصلی مدهای لغزشی استاندارد، اثر چترینگ ایجاد شده به خاطر وقفه های زمانی بین اندازه گیری را از بین می برد.لذا کنترل کننده های این مدها، سیگنال هایی هموار و بدون چترینگ و کراندارند. لذا در این مقاله به دلیل داشتن مزیت های یاد شده و از بین بردن معایب سایر کنترلر های غیرخطی از جمله فیدبک خطی ساز، از کنترلر مدلغزشی با الگوریتم فراپیچش بهره گرفته شده است.در طراحی این کنترلر، پارامترها به گونه ای انتخاب شده اند که شرط رسیدن به سطح لغزش و پایداری متغیرها را تضمین نموده و کنترلراعمالی u تا حد امکان از چترینگ و ضربه های ناگهانی به دور بوده و مقدار آن نیز کوچک باشد. این استراتژی، رفتار آزاد ازچترینگ، زمان محدود، مقاوم نسبت به وجود اغتشاش می باشد.

کلیدواژه ها:

پایدار سازی موقعیت ، سکوی معکوس استوآرت ، رویت گر مدلغزشی مرتبه بالا ، کنترلر فراپیچش ، مقاومت نسبت به وجود اغتشاش