ردیابی غیر فعال هدف زیرآب با استفاده از الگوریتم اندازگیری فقط سمت

دراین مقاله به ردیابی غیرفعال یک هدف زیرآب بااستفاده ازالگوریتم اندازه گیری فقط سمت هدف پرداخته شدهاست که تخمین موقعیت هدف متحرک درزیرآب صرفا براساس زوایای بدست آمده ازسیگنالهای اکوستیکی ساطع شده ازهدف و دریافت آن توسط حسگرهای سوناربدست می آید دراین مقاله حرکت هدف و حسگرها با سرعتی ثابت و درراستای خط مستقیم درنظر گرفته شده است وبعدازاندازه گیری زوایا توسط حسگرها این زوایا دراختیارصافی کالمن قرارمیگیرد و صافی کالمن به تخمین موقعیت و سرعت هدف می پردازد دراین مقاله برای براورد موقعیت و سرعت هدف متحرک ازسه نوع صافی کالمن عبارتنداز: صافی کالمن توسعه یافته سنتی صافی کالمن بی بو و صافی کالمن توسعه یافته فازی استفاده شده است که تفاوت این صافی با دوصافی دیگر د رتنظیم ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری R است که توسط سیستم فازی انجام میشود و باعث بهبود عملکرد صافی کالمن شده است معادلات حالت توصیف کننده این سیستم تشکیل شده ازموقعیت و سرعت هدف متحرک درراستاهای مختلف می باشدو برداراندازه گیری مدل مذکور زاویه سمت رسیدن سیگنالهای اکوستیکی به حسگرها می باشد درنهایت بابیان یک مثال ردیابی هدف زیرآب به مقایسه سه صافی بیان شده پرداخته شده است که نتایج نشان دهنده این است که صافی کالمن توسعه یافته فازی دارای براورد بهتری نسبت به صافی کالمن توسعه یافته سنتی و صافی کالمن بی بو بوده و دارای RMSE کمتری نسبت به آنها می باشد

کلیدواژه ها:

ردیابی اهداف ، تخمین موقعیت ، صافی کالمن ، صافی کالمن فازی ، اهداف زیرآب