کنترل ردیابی مسیر شناورهای سطحی زیر - تحریک به روش مد لغزشی غیرخطی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 765

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM01_749

تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393

چکیده مقاله:

این مقاله، به مسئله کنترل ردیابی مقاوم، برای یک شناور سطحی زیر تحریک با حضور عدم قطعیتها میپردازد. بر اساس ویژگیهای شناورهای سطحی زیر تحریک سه درجه آزادی، راستای عرضی تحریک نمیشود و تنها کنترل کنندههایی برای راستای قائم و راستای طولی، بر اساس نظریهی لیاپانوف طراحی میشود. یک قانون کنترل مد لغزشی غیرخطی، با معرفی سطح لغزشی مرتبه اول بر حسب خطاهای ردیابی راستای طولی و یک سطح مرتبه دوم بر حسب خطاهای ردیابی حرکت جانبی پیشنهاد شده است. عدم قطعیتهای پارامتری نیز در نظر گرفته شدهاند تا توانمندی روش کنترلی استفاده شده را در حضور آنها اثبات کند. در نهایت، کارآمدی کنترل کنندهی ردیابی با نتایج شبیهسازی عددی نشان داده شده است تا روش کنترلی مورد استفاده را تایید کند

کلیدواژه ها:

لیاپانوف ، کنترل ردیابی مسیر ، شناور سطحی زیر تحریک ، کنترل کننده مد لغزشی غیرخطی ، عدم قطعیت پارامتری

نویسندگان

مصیب نوروزی نیا

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشگاه جامع امام حسین ع تهران

خداداد واحدی

دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکدهی فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه جامع امام حسین ع تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • K. D. Do, Z. P. Jiang, and J. Pan. _ ...
  • Yu, R., Q. Zhu, G. Xia, and Z. Liu. _ ...
  • _ _ _ _ _ Robotics and Automation, pp. 2009-2014. ...
  • Godhavn, J.M., Fossen, T.I., Berge, S.P. "Nonlinear adaptive backstepping designs ...
  • _ _ _ ation ond tracking cor o underactuated shn ...
  • _ _ _ _ _ _ IEEE Conf. on Decision ...
  • A. Behal, D. Dawson, et al. "Tracking and regulation control ...
  • W. Dixon, D. Dawson, et al. "Robust tracking and regulation ...
  • _ _ _ _ ships by _ Automatica, 38 (2), ...
  • J. Ghommam, F. Mnif, N. Derbel. "Global stabilization and tracking ...
  • K. D. Do, J. Pan. "Control of ships and underwater ...
  • Chattering Phenomena " Back-steppig " Passivity ...
  • K.D. Do. "Formation control of un deractuated ships with elliptical ...
  • Lin, Zhuang, Benjie Dong, and Zhiqun Guo. "Higher Sliding Mode ...
  • _ _ _ _ _ _ _ thesis, Dalian Maritime ...
  • Meng, Wei, Chen Guo, Yang Liu, and ZhiPeng Shen. "SIliding ...
  • نمایش کامل مراجع