بررسی و ارائه مدل کنترل کننده فازی برای بازوی ربات با 5 درجه آزادی

در دنیای امروز روباتها به بخش مهمی در صنعت تبدیل شده اند. بنابراین کنترل روباتها به یک موضوع مهم و اساسی تبدیل شده است. بایک بازوی رباتی با 5 درجه آزادی ) 3 درجه مربوط به بازو و 2 درجه مربوط به مچ ربات ( می توان بسیاری ازبر پایه منطق فازی جهت رباتی با ویژگیهای بیان شده PID کارهای صنعتی را انجام داد. از این رو در پژوهش حاضر کنترلر طراحی شده است تا بتواند کنترل بهینه ای را برای بازوی ربات مذکور ایجاد کند. دراین پژوهش طراحی دینامیک و کنترل بازویشبیه سازی گردیده است. شبیه سازی های انجام شده صحت MATLAB مذکور انجام شده است و کنترلر مذکور در نرم افزارعملکرداظظرظا

کلیدواژه ها:

ربات ، کنترل ، منطق فازی PID