novel method for trajectory control of spherical parallel manipulator based on neural network

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,211

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EASTTEHRANMECH01_025

تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1389

چکیده مقاله:

Robot control for singular points avoidances based on learning and prediction of their coordinates in the next time, is one of the most important method in kinematics and dynamics of robots. This paper presents a simple and novel method for parallel manipulator singularityfree path. A modified 4-5-6-7 interpolating polynomial is used to plan a trajectory for a spherical parallel robot. The polynomial function which is smooth and continuous in displacement, velocity, acceleration and jerk is used to find a smooth path avoiding the singularities. This proposed algorithm can specify the optimized path criteria with maximum average of condition number for all path points. An artificial neural network is implemented to solve forward kinematics of the manipulator to estimate the distance between gripper and singularity. The simulating results prove the efficiency of the proposed algorithm.

نویسندگان

R. Alibakhshi

Department of Mechanical Engineering, Babol Nooshirvani University of Technology

S. M. Kazemi

Department of Mechanical Engineering, Babol Nooshirvani University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Sezima ria FP Saramago, Valser Steffen Junior., 2000. "Optimal trajectory ...
  • Gosselin CM., Erric St. Pierre., Gagne M., 1996. "On the ...
  • Gosselin CM., Gange M., 1995. _ closed-form solution for the ...
  • manipulators". Workshop _ computational kinematics, pp. 231-240. ...
  • Ilian A. Bonev, Damien Chablat and Philippe Wenger. Working and ...
  • Roger Boudreau, Glan Levesque, Salah Darenfed, Parallel manipulator kinematics learning ...
  • Mitchel A. Potter. A Genetic Cascade -Correlation Learning Algorithm. Published ...
  • Soheil S. Parsa, Hamid M. Daniali, R. Ghaderi. Optimization of ...
  • نمایش کامل مراجع