novel method for trajectory control of spherical parallel manipulator based on neural network
محل انتشار: نخستین همایش منطقه ای مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,211
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EASTTEHRANMECH01_025
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1389
چکیده مقاله:
Robot control for singular points avoidances based on learning and prediction of their coordinates in the next time, is one of the most important method in kinematics and dynamics of robots. This paper presents a simple and novel method for parallel manipulator singularityfree path. A modified 4-5-6-7 interpolating polynomial is used to plan a trajectory for a spherical parallel robot. The polynomial function which is smooth and continuous in displacement, velocity, acceleration and jerk is used to find a smooth path avoiding the singularities. This proposed algorithm can specify the optimized path criteria with maximum average of condition number for all path points. An artificial neural network is implemented to solve forward kinematics of the manipulator to estimate the distance between gripper and singularity. The simulating results prove the efficiency of the proposed algorithm.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
R. Alibakhshi
Department of Mechanical Engineering, Babol Nooshirvani University of Technology
S. M. Kazemi
Department of Mechanical Engineering, Babol Nooshirvani University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :