Artificial Bee Colony Algorithm for Optimization Energy in Inverse Kinematics of Robot Arms

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,107

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ECOSE01_089

تاریخ نمایه سازی: 25 مهر 1393

چکیده مقاله:

Inverse kinematics of a robot arm has become very important research area in recent years. Artificial Bee Colony algorithm (ABC) is an efficient, faster optimization method in solving nonlinear problems. This paper solves an inverse kinematics robot arms based on ABC for six-joined robot arms. For this purpose wedefine a cost function based on the Manhattan (City block) distance from end-effectors position to the target point in Cartesian space. The results show better performance of proposed approach in terms of both position accuracy and time solution and less than energy consumption in inverse kinematic robot arms motion, theprevious studies than the previous studies employing the other heuristic methods like ABC with Euclidean Distance, Particle Swarm Optimization (PSO) and Harmony Search (HS).

نویسندگان

Ali Habibi

Department of Education Ardabil Iran

Zahra Habibi

Department of Education Ardabil Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • W. Huang, Sh. Tan, X. Li. Inverse kinematics of compliant ...
  • R. Featherstone. Position and velocity transformatios between robot end-effectors coordinates ...
  • C. S. G. Lee. Robot arm kinematics, dynamics and control. ...
  • R. P. Paul, B. Shimano, and G. E. Meyer. Kinematic ...
  • R. P. Paul, B. Shimano, and G. E. Mayer. Differential ...
  • R. Manseur, K. L. Doty. A fast algorithm for inverse ...
  • L. T. Wang, C. C. Chen. A combined optimization method ...
  • K. Y. Lee, M. A. E]-Sharkawi. Modern heuristic optimization techniques ...
  • W.S. McCulloch, W. Pitts. A logical calculus of the ideas ...
  • D.E. Goldberg. Genetic algorithms in search, optimization, and machine learning. ...
  • Z. W. Geem, J. H. Kim, G. V. Loganathan. A ...
  • R. Eberhart. A new optimizer using particle swarm theory. sixth ...
  • A. Guez _ Z. Ahmad. Solution to the inverse kinematics ...
  • Y. G. Zhang, L. M. Xie, H. Shen, L. Jin. ...
  • _ _ _ _ _ on genetic algorithm IEEE ...
  • Y. Du, Yong Wu. Application of IPSO algorithm to inverse ...
  • _ _ _ optimization. _ Computec Engineceriy Department, ...
  • J. J. Craig. Introduction to Robotics: mechanics and controls. Silma ...
  • M. Dorigo. Optimization, learning and natural algorithms. PhD thesis, Politecnico ...
  • P. W. Tsai, J. Sh. Pan, B. Y. Liao, Sh. ...
  • G. Zhu, S. Kwong. Gbest-guided artificial bee colony algorithm for ...
  • نمایش کامل مراجع