طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 503

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EECCONF01_017

تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1395

چکیده مقاله:

روباتی که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته، یک روبات تعادلی یک چرخ است. همانطور که از نام آن پیداست این روبات تنها یک نقطهی تماس با زمین دارد لذا پایداری ذاتی کمتری نسبت به روبات های تعادلی مرسوم (مثل روبات تعادلی دو چرخ) دارد. به همین جهت این روبات شرایط مناسبی را برای آزمایش و بررسی الگوریتم های مختلف کنترلی فراهم می کند . این روبات باید تعادل خود را حول دو محور حفظ کند. در این روبات حرکت به جلو و عقب و حفظ تعادل در این جهت (محور Pitch همانند حفظ تعادل یک پاندول معکوس متحرک است و حفظ تعادل از طرفین (محور Roll مانند حفظ تعادل یک پاندول مجهز به چرخ عکس العملی می باشد. در این پژوهش فرض کردهایم محورهای Roll, Pitch برای این روبات به صورت کاملاً مجزا هستند و هیچ عمل و عکس العمل متقابلی روی یکدیگر ندارند بنابراین، به صورت جداگانه معادلات دینامیکی محورهای Roll و Pitch را به دست آورده - ایم و سپس دو کنترل کننده ی حالت مجزا برای این دو محور طراحی کردهایم. در این پژوهش طراحی و بهینه سازی کنترل کننده ی فیدبک حالت برای این روبات با بکارگیری الگوریتم ژنتیک مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج شبیه سازی آن ارائه شده است

کلیدواژه ها:

روبات یک چرخ ، کنترل کننده فیدبک حالت ، سیستم غیرخطی ، الگوریتم ژنتیک

نویسندگان

امیرحسین ابوالمعصومی

دانشگاه اراک، عضو هیئت علمی گروه مهندسی برق

احسان منصوری

دانشگاه اراک، عضو هیئت علمی گروه مهندسی کامپیوتر

حسن مرادزاده

دانشگاه اراک، عضو هیئت علمی گروه مهندسی برق

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Abdulla, Abdulla I., Jamal M. Ahmed, and Salih M. Attya. ...
  • Block, Daniel J., Karl J. Astrom, and Mark W. Spong. ...
  • Han, Seong I., and Jang M. Lee. "Balancing and velocity ...
  • Jin, Hongzhe, Jongmyung Hwang, and Jangmyung Lee. "A balancing control ...
  • Kim, Sung-Ha, et al. "Dynamic modeling and performance improvement of ...
  • Lee, Jaeoh, Seongik Han, and Jangmyung Lee. "Decoupled dynamic control ...
  • Lee, Jong Hyun, et al. "Novel air blowing control for ...
  • Lim, Hoon, et al. "Robust yaw motion control of unicycle ...
  • M , Manufacturing .(2008) .Murata boy ...
  • Minh-Quan Dao and Kang-Zhi Liu, " Gain- Scheduled Stabilization Control ...
  • Ruan, Xiaogang, Qiyuan Wang, and Naigong Yu. "Dual-loop adaptive decoupling ...
  • Schoonwinkel, Armoldus. "Design and test of a co mputer-stab ilized ...
  • Sheng, Zaiquan, and Kazuo Yamafuji. "Postural stability of a human ...
  • Xu, Yangsheng, et al. "Analysis of actuation and dynamic balancing ...
  • Zhiyu, Shao, and Liu Daliang. "Balancing control of a unicycle ...
  • نمایش کامل مراجع