کنترل چهارپره با استفاده از مد لغزشی مرتبه دوم غیرسینگولار

در این مقاله برای کنترل و پایدارسازی چهارپره از الگوریتم مد لغزشی غیرسینگولار که یک قانون کنترل مقاوم غیرخطی میباشد استفاده شده است.ابتدا معادلات دینامیکی چهارپره استخراج گردیده و برای کنترل آن از مد لغزشی غیر سینگولار استفاده گردیده است. کنترل مد لغزشی استاندارد تنها در فاز رسیدن زمان محدود بوده و متغیر لغزش را در مدت زمان محدود دلخواهی به سطح لغزش میرساند. اما در این مقاله علاوه بر زمان محدود بودن فاز رسیدن، برای تضمین همگرایی زمان محدود در فاز لغزش از ایدهی مورد استفاده در کنترل مد لغزشی نهایی غیرسینگولار استفاده میشود. یکی دیگر از مزایای مهم الگوریتم پیشنهادی آن است که تکینگی رخ نمی دهد.به دلیل استفاده از ایدهی مد لغزشی مرتبه دوم، ورودی کنترل همواری تولید شده و از رخ دادن پدیدهی چترینگ جلوگیری میشود. همچنین نیازی به تخمین و یا اندازهگیری نامعینیهای موجود در سیستم ندارد. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که روش پیشنهادی نسبت به نامعینی یا اغتشاش مقاوم بوده و عملکرد آن به مراتب دقیق تر و سریع تر از مد لغزشی استاندارد میباشد.

کلیدواژه ها:

چترینگ ، چهار پره ، مد لغزشی غیرسینگولار ، مد لغزشی مرتبه دوم ، همگرایی زمان محدود