مسیر یابی و بهبود کنترل ربات زیر آبی خودمختار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 669

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF02_144

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

این طرح با بررسی ربات های زیر آبی خودمختار آغاز گردیده و توضیحاتی پیرامون کنترل بهینه این ربات ها و ارزیابی کنترل و مسیریابی آن صورت می گیرد.هم چنین ربات خودمختاری زیرسطحی با دو موتور و 83 سنسور با 4درجه آزادی در نظرگرفته و شبیه سازی می شود و با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی مسیر یابی این ربات خود مختار بهینه می گردد.دریادگیری تقویتی عامل با توجه به وضعیتی که در محیط دارد، عملی را بر روی محیط انجام می دهد و منتظر نتیجه ی عملش می ماند, در این صورت ربات میتواند در برخورد با موانع جدید و ناشناخته از تجربیات خود استفاده کرده و به اصطلاح یاد بگیرد. برای شبیه سازی سیستم موردنیاز از نرم افزارهای webots که یک نرم افزار قوی در شبیه سازی ربات های متحرک می باشد و نرم افزار matlab استفاده شده است.

نویسندگان

حمیرا عباسی دستجردی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک ,گروه برق , واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی

شهرزاد آذری مبارکه

عضو هیئت علمی گروه مکانیک, واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • ای پور مهدی، طراحی سیستم کنترل حرکت ربات های زیرآبی ...
  • Blidberg R., "The Development of Autonomous Un derwaterVehc les (AUV), ...
  • Corke P., Carrick D., Matthew D., "Experiments with Underwater Robot ...
  • Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robot. ...
  • Pratihar DK, Deb K, Chosh A. A genetic-fuzzy approach for ...
  • Joo M, Deng C. Obstacle avoidance of a mobile robot ...
  • .Hwang K, Tan S, Chen C. Cooperative strategy on adaptive ...
  • .KANAKAK. _ V, VALAVANS K. P. and T S OJRVE ...
  • .I. S. Akkizidis, G.N. Roberts, "Designing a Fuzzy-like PD Controller ...
  • .siegwart & nourbakhsh, Autonomous mobile robots , ،The MIT Pres ...
  • , Blidberg.R, 2007, The Development of Autonomous Underwater Vehicles (AUV);A ...
  • نمایش کامل مراجع