بهینه سازی در کنترل مسیر حرکت ربات جوشکاردو درجه آزادی SCARA مجهز به کنترلر فازی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 560

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF02_278

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

یکی از مباحثی که در زمینه ی ربات های SCARA از اهمیت بالایی برخوردار است و در چند دهه ی اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است، کنترل مسیر حرکت آن ها می باشد در این مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات SCARAبا دو درجه آزادی و در نتیجه کنترل فازی آن مورد مطالعه قرار می گیرد. این کنترل کننده ی فازی، درجهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات گام برمی دارد. درچنین ربات هایی پیدا کردن مسیر بهینه کار وقت گیری خواهد بود که این مطالعه با استفاده از منطق فازی و قوانین حاکم بر آن بهینه ترین مسیر حرکت ممکن را در زمانی بسیار کم نتیجه خواهد داد. درادامه نحوه ی استفاده از جعبه ابزار فازی و پیاده سازی آن در نرم افزار مناسب مورد بحث و بررسی قرار خواهد گرفت. ارزیابی نتایج نشان خواهد داد که مدل ایجاد شده با سرعت بالاتری نسبت به سایر نمونه های موجود، کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات را در دست می گیرد.

نویسندگان

سید محسن صفوی

دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان،دانشکده مهندسی مکانیک، اصفهان، ایران

محمد افشاری فراموشجانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، گروه مکانیک، نجف آباد، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • S. Marie, E. Courteille, P. Maurine, Elasto -geometrical modeling and ...
  • H. R. Hassanzadeh, M. R. Akbarzadeh, A. R. Akbarzadeh, A. ...
  • L. Vermeiren, A. Dequidt, M. Afroun, T. M. Guerra, Motion ...
  • S. I. Han, J. M. Lee, Recurrent fuzzy neural network ...
  • O. Castillo, R. M. Marroquin, P. Melin, F. Valdez, J. ...
  • M. Y. Hassan, G. Kothapalli, Interval Type-2 fuzzy position control ...
  • R. J. Lian, Grey-pre diction self-organizing fuzzy controller for robotic ...
  • Y. I. Al. Mashhadany, ANFI S _ Inverse-Conto lled PUMA ...
  • M. Nabizade, A. Mos'aedi, M. Hesam, M. Dehghani, M. Zakerinia, ...
  • L. Zadeh, Quantitative fuzzy semantics, Information sciences, Vol. 3, No. ...
  • R. Kruse, C. Borgelt, F. Klawonn, C. Moewes, M. Steinbrecher, ...
  • M. Zhou, S. Li, X. Yang, Global Stability of Two ...
  • نمایش کامل مراجع