ابداع و پیاده سازی سامانه طراحی ربات استوارت براساس توسعه تحلیل دینامیک معکوس و بهینه سازی توان و ابعاد ربات استوارت
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 917
فایل این مقاله در 20 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0316
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
ربات استوارت به عنوان پرکاربردترین مکانیزم تولید حرکت فضایی شش درجه آزادی دارای فرآیند طراحی پیچیده ای می باشد. ایجاد سامانه طراحی ربات استورت و تحلیل نتایج، می تواند مهندسان را در ساخت ربات استورت با هزینه پایین و قابلیت بالا یاری رساند. به منظور ساخت چنین سامانه ای، توسعه فرمولاسیون پیچیده مربوط به محاسبات سینماتیکی و دینامیک معکوس ربات استورات امری ضروری است. همچنین تبیین متد کارآمد بهینه سازی جهت تعیین پارامترهای بهینه بسیار راهگشا است. در این پژوهش سامانه ای یکپارچه جهت تعریف ربات مورد نیاز و طراحی پارامترهای بهینه ابداع و پیاده سازی شد است. این سامانه همچنین تمامی مشخصات لازمه شامل طول پاهای لازم برای طی مسیر و نیروها یا گشتاورهای عملگرها را در اختیار کاربر قرار می دهد. در نهایت این سامانه در دو مرحله مورد ارزیابی قرار گرفته تا قدرت طراحی و صحت محاسبات دینامیکی آن مورد راستی آزمایی قرار گیرد.
کلیدواژه ها:
سامانه طراحی مکانیزم استوارت ، تحلیل سینماتیک و دینامیکی ، بهینه سازی در طراحی
نویسندگان
عادل عابدیان
مربی، دانشکده هوا و فضا، دانشگاه مالک اشتر
محمدحامد قلی وند
کارشناس ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :