طراحی بهینه یک روبات موازی صفحه ای З-RRR با در نظر گرفتن شاخص دقت برتری جهتی

روبات های موازی صفحه ای امروزه به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به روبات های سریال موردتوجه بسیاری از محققین و پژوهشگران قرار گرفته اند که در حال حاضر نمی توان کاربرد آنها را در زمینه صنعت و پزشکی نادیده گرفت. طراحی و تحلیل روبات های موازی بر مبنای شاخص های مختلفی انجام می گیرد. از جمله این شاخص ها می توان به دقت سینماتیکی، تحرک پذیری، سختی، اندیس سینمانیکی فراگیر، ایزوتوپی و .... نام برد. در طراحی ایزوتوپی امکان حرکت یکسان روبات در همه ی جهات بطور یکنواخت بررسی می شود اما ممکن است برای یک کار خاص، دقت حرکت در یک جهت از اولویت خاصی برخوردار باشد که با توجه به حرکت روبات مشخص می شود. در این پژوهش شاخص دقت برتری جهتی حرکت روبات موازی صفحه ای مورد بررسی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی صفحه ای ، دقت سینماتیکی ، تحرک پذیری ، ایزوتروپی ، شاخص دقت برتری جهتی