کنترل یادگیر تکرار شونده برای ردیابی خروجی توسط روش کنترل سینرجتیک
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 552
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0615
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله یک طرح جدید از کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم (ILC) به منظور ردیابی خروجی با استفاده از روش تئوری کنترل سینرجتیک معرفی می شود. از ویژگی های اصلی این طراحی نسبت به کنترل مد لغزشی آن است که سیگنال کنترل پیوسته ای را نتیجه می دهد. به هیمن دلیل از پدیده چترینگ که در ILC ترکیب شده با کنترل مد لغزشی وجود دارد، جلوگیری می شود. سیگنال های کنترل پیوسته و بدون چترینگ می تواند از آسیب دیدگی محرک ها جلوگیری کند. با استفاده از روش پایداری لیاپانوف قانون کنترل پایدار ساز این سیستم کنترل ترکیبی محاسبه می شود. همچنین پایداری مقاوم و همگرایی الگوریتم کنترل یادگیر تکرار شونده اثبات می گردد. در انتها روش پیشنهادی بر روی یک بازوی ربات دارای عدم قطعیت و با ضریب نامعلوم پیاده شده است. روش پیشنهادی ضمن همگرایی به مقدار مطلوب کارایی خوبی را در تخمین مقدار نامعلوم از خود نشان داده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مصطفی برارجانیان بهنمیری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کنترل، موسسه غیرانتفاعی آمل- آمل
سید جلیل ساداتی رستمی
استادیار گروه کنترل دانشگاه صنعتی بابل
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :