ناوبری ربات متحرک در محیط مانع دار با استفاده از کنترل کننده فازی

ربات های خودکار به دلیل قابلیت هایی که دارند در سال های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. این ربات ها می توانند وظایف خود را در مکان های پر خطر و یا مکان هایی که انسان قادر به رفتن به آنجا نیست انجام دهند. هدف اصلی رسیدن ربات از نقطه مبدا به نقطه هدف در هر محیط پویا با وجود تعداد زیاده موانع است به گونه ای که از برخورد به موانع پرهیز کند. در این مقاله از کنترل کننده فازی از نوع ممدانی برای هدایت ربات در یک محیط مانع گذاری شده استفاده می شود. این سیستم با منطق فازی به دو دلیل اصلی طراحی می شود، اول دنبال کردن هدف و دوم اجتناب از برخورد با موانع. ورودی کنترل کننده فازی شامل فاصله تا موانع در جلو، سمت چپ و راست ربات است و خروجی تنها چگونگی کنترل حرکت ربات متحرک است. شبیه سازی هدایت ربات در متلب نشان می دهد که روش مورداستفاده در محیطی با موانع بسیار و ناشناخته می تواند برای ربات های خود گران استفاده شود.

کلیدواژه ها:

ناوبری ، ربات متحرک ، محیط پویا ، اجتناب از برخورد با موانع ، کنترل کننده فازی