مطالعه میدانی روش های طراحی مسیر و الگوریتم های مورداستفاده در آن به منظور بکارگیری در کنترلر فازی نوع دوم بهینه شده با الگوریتم ژنتیک

مسیر یابی عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. مسیریابی و برنامه ریزی مسیر به یکی ازمهمترین موضوعات در مهندسی کنترل بدل شده و سالهاست که تحقیقات فراوانی برای هرچه بیشتر عملی تر شدن و بهبود روش های پیشین در حال انجام است. با شنیدن کلمه مسیر، اولین موضوعی که به ذهن متبادر می شود این است که هدفی را در موقعیتی نشان می دهد و منحنی ای است که چگونگی رسیدن یک جسم متحرک به هدف با طی کمترین مسافت را مشخص می کند. در این پژوهش سعی بر آن است تا با بررسی جامع انواع روشهای طراحی و تعیین مسیر و نیز انواع الگوریتم های مورداستفاده برای رسیدن به بهترین طراحی مسیر و مسیریابی به درکی جامع از نحوه بکارگیری طراحی مسیر و سمیر یابی در کنترلر فازی نوع دوم بهینه شده الگوریتم ژنتیک دست یابیم. روش تحقیق در این پژوهش از نوع تحقیقا توصیفی، کتابخانه ای- اسنادی- پیمایشی بوده و با توجه به شیوه ی جمع آوری اطلاعات نوع پژوهش نیز از نوع تحقیقات توصیفی- میدانی می باشد. نتایج پژوهش نشان داد که همواره طراحی مسیر در پنج محیط متفاوت که بصورت عام و جامع طراحی ها وجود دارند صورت می گیرد. همچنین، نتایج نشان داد که از مهمترین روش های جستجو می توان به روش های جستجوی رو بع جلو اشاره نمود که خود شامل الگوریتم های پیچیده نیز می باشد.

کلیدواژه ها:

کنترلر فازی نوع دوم ، الگوریتم ژنتیک ، طراحی مسیر ، الگوریتم