طرح ریزی مسیر برای یک ربات راه رونده هفت لینکی با استفاده از روش درونیابی اسپلاین درجه سوم
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 601
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0764
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
در پژوهش انجام گرفته یک ربات دوپای راه رونده هفت لینکی را در صفحه ی ساجیتال در نظر گرفته ایم که شامل دو عضو پا، دو عضو ساق، دو عضو ران و یک بالاتنه می باشد. از آنجایی که در اکثر روش های کنترلی مورد استفاده برای ربات ها مسیرهای مرجع مطلوبی مورد نیاز است که توسط ربات دنبال شوند ما نیز بر آن شدیم تا از روش دورنیابی اسپلااین درجه سوم جهت طرح ریزی این مسیرها استفاده کنیم. ابتدا قیود حرکتی موجود در فرآیند یک سیکل گام برداری را تعریف کرده و با استفاده از آنها به شرایط اولیه و مرزی مناسب جهت یافتن ثوابت اسپلاین ها پرداخته ایم. بعد از آن مسیرهای مد نظر را برای مچ پا و کمر با حفظ پایداری محاسبه کرده و نشان داده ایم. در آخر نیز با بهره گیری از روش سینماتیک معکوس و هندسه ی ربات مسیرهای مناسب را در فضای مفصلی برای تمامی مفاصل یافته ایم.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سعید صدری
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
احمد باقری
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :