بهینه سازی کنترل یک ربات چهارپا در قالب تئوری EMBER با روش PSO

در دیدگاه تجسم گرا نسبت به هوش، بدن و ویژگی های ساختاری و تعامل میان اجزا در یادگیری اهمیت ویژه ای دارند. تئوری EMBER روشی برای استفاده از این دیدگاه در یادگیری وظایف توسط ربات هاست. برای استفاده از این روش دریادگیری راه رفتن توسط ربات چهارپا، ابتدا هر پا باید حرکتی را یادگیرد سپس تمام پاها در کنار یکدیگر، هماهنگی را آموزش بینند. در این مقاله قصد داریم تا منحنی های حرکتی برای پاهای عقب و جلوی یک ربات چهارپا را بدست آوریم تا در ادامه پژوهش برای یادگیری هماهنگی میان پاها مورداستفاده قرار گیرد. بدین منظور از الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات PSO برای بدست آوردن مسیر دلخواه و همین طور مسیر بیضی شکل، برای کمینه ی انرژی و بیشینه طول گام استفاده کرده ایم. تابع هدف توسط نرم افزار شبیه سازی webots محاسبه شده و به الگوریتم بر می گردد. بدست آوردن منحنی حرکتی بهینه ی دلخواه برای ربات چهارپا و تحلیل حرکت کلی، پیچیدگی بسیاری دارد. استفاده از روش EMBER به ما این امکان را داده است که از این پیچیدگی ها خودداری کنیم. روش بدست آوردن منحنی دلخواه با PSO رویکردی نو در یافتن مسیر با این الگوریتم است. نتایج منحنی دلخواه نسبت به منحنی بیضی بهینه، به طور قابل توجهی بهتر است.

کلیدواژه ها:

دیدگاه تجسم گرا ، علوم شناختی ، ربات چهارپا ، الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات ، منحنی حرکتی ، گیت ، PSO ، embodiment ، EMBER