طراحی یک کنترلر فازی برای هدایت مجموعه ای از ربات ها در عملیات نجات بر مبنای استخراج خبرگی

کنترل تیم های مختلف برای انجام عملیات نجات دارای محدودیت هایی از جمله کمبود زمان، منابع اطلاعاتی محدود، نامعینی اطلاعات به دست آمده و دینامیک بودن محیط است که باعث دشواری های زیادی برای حل این مساله شده است. با توجه به این محدودیت ها، روشی که ارائه شده است استفاده از خبرگی یک اپراتور خبره برای تعیین پارامترها و معیارهای کنترلی تیم های آمبولانس و آتشنشان برای انجام عملیات نجات است و به این دلیل که این خبرگی به صورت کیفی و جمله های زبانی توسط فرد خره بیان می شود، کنترلر فازی برای اعمال این دانش به تیم ها طراحی می گردد. کنترلر فازی طراحی شده به صورت یک کنترلر مرکزی برای هر تیم، وظیفه اختصاص عملیات آن تیم را به عهده دارد. نتایج به دست آمده نشان می دهد که روش هدایت عملیات بر پایه یادگیری انسانی بسیار انعطاف پذیر است و با توجه سیاست های عملیاتی هر فرد خبره می تواند با اولویت های متفاوتی عملیات نجات را انجام دهد بنابراین می توان برای محیطهایی با شرایط مختلف از آن استفاده کرد. همچنین کارایی این روش کاملاً به میزان خبرگی و تجربه فرد خبره بستگی دارد و می توان آنرا با مصاحبه با افراد خبره تر افزایش داد.

کلیدواژه ها:

استخراج خبرگی ، کنترل فازی ، اختصاص عملیات ، عملیات نجات ، سیستم های چند رباتی ناهمگن