کنترل خطی سازی پسخورد حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آن به منظور استفاده در شرایط واقعی

یکی از مقوله های بسیار مهم که در رباتهای سیار مورد توجه می باشد، مسئله ی ناوبری و مسیریابی ربات در محیط های ناشناختهمی باشد. این ربات های سیار برای حرکت و ناوبری نیاز به طرح ریزی مسیر و حرکت دارند. طرح ریزی مسیر و مسیریابی برای یکربات سیار در یک محیط دو بعدی، که مشخصات موانع موجود برای آن معلوم است، انجام می شود. مسئله ی کنترل حرکت ربات سیاربه دو مسئله ی کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی قابل جداسازی می باشد. در پژوهش پیش رو، از روش حل محاسبات سینماتیکیجهت محاسبه ی حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحله ای، برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار استفاده شده است . درنهایت از روش کنترل دینامیکی خطی سازی پسخورد با راهبرد کنترل گشتاور برای ردگیری مسیرهای ناشناخته، توسط یک رباتسیار تحلیل و طراحی می شود. همچنین این کنترلر در محیط سیمولینک نرم افزار متلب طراحی می شود.هدف از طراحی کنترلر خطی سازی پسخورد، کم کردن میزان تاثیرات اغتشاشات خارجی (اغتشاشات محیطی در خروجیسیستم تحت کنترل یک ربات سیار، در ردگیری مسیر دایره ای برای سطح حرکت دینامیکی یک ربات سیار زنجیردار می باشد. روشپیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشان دهنده ی این است که طرح پیشنهادی در شرایط محیطی بدون اغتشاشات خارجی، درمسیرهای دایره ای دارای دقت مناسبتری نسبت به شرایط محیطی با اثر اغتشاشات خارجی در سیستم تحت کنترل ربات سیار می باشد.