همایش ملی مهندسی برق و توسعه پایدار موسسه آموزش عالی خاوران مدلسازی و طراحی کنترلر مد لغزشی از مرتبه کسری برای روبات نیوکاسل با درنظر گرفتن
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 481
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EOESD01_023
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله ابتدا مدل فضای حالت از مرتبه کسری برای معادلات ربات نیوکاسل با فرض وجود تاخیر بدست آورده می شود و سپس جهتپایدارسازی معادلات حالت مذکور، از تکنیک کنترل مد لغزشی به دلیل عملکرد مقاوم و مناسب استفاده میگردد. بر اساس تئوری کنترل مدلغزشی، ابتدا یک سطح لغزش مناسب از مرتبه کسری به نحوی طراحی شده است که معادلات حرکت بر روی این سطح لغزش با وجود تاخیرزمانی پایدار مجانبی میشود. همچنین قانون کنترلی به نحوی طراحی گردیده است، که پایداری زمان محدود دینامیک سطح لغزش را تضمینمیکند. در نهایت، عملکرد مناسب قانون کنترلی توسط شبیه سازی کامپیوتری برای روبات نیوکاسل نشان داده شده است.
کلیدواژه ها:
سیستم مرتبه کسری تاخیر زمانی سطح لغزشی کسری
نویسندگان
مجتبی یوسفی
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه صنعتی شیراز
طاهره بینازاده
دکترای کنترل عضو هیات علمی دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه صنعتی شیراز
محمدحسین شفیعی
دکترای کنترل عضو هیات علمی دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه صنعتی شیراز
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :