همایش ملی مهندسی برق و توسعه پایدار موسسه آموزش عالی خاوران مدلسازی و طراحی کنترلر مد لغزشی از مرتبه کسری برای روبات نیوکاسل با درنظر گرفتن

در این مقاله ابتدا مدل فضای حالت از مرتبه کسری برای معادلات ربات نیوکاسل با فرض وجود تاخیر بدست آورده می شود و سپس جهتپایدارسازی معادلات حالت مذکور، از تکنیک کنترل مد لغزشی به دلیل عملکرد مقاوم و مناسب استفاده میگردد. بر اساس تئوری کنترل مدلغزشی، ابتدا یک سطح لغزش مناسب از مرتبه کسری به نحوی طراحی شده است که معادلات حرکت بر روی این سطح لغزش با وجود تاخیرزمانی پایدار مجانبی میشود. همچنین قانون کنترلی به نحوی طراحی گردیده است، که پایداری زمان محدود دینامیک سطح لغزش را تضمینمیکند. در نهایت، عملکرد مناسب قانون کنترلی توسط شبیه سازی کامپیوتری برای روبات نیوکاسل نشان داده شده است.