مسیر یابی و بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی به کمک الگوریتم کلونی مورچگان در محیطهای پیچیده

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 736

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EOESD01_045

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393

چکیده مقاله:

گسترش روز افزون تقاضا برای رباتهای متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیطهای واقعی میباشند، مسئله مسیریابیحرکت ربات را به یکی از چالشهای پژوهش در عرصه رباتیک تبدیل کرده است، به ویژه اگر موقعیت تمام یا بخشی از موانع در حال تغییر باشند)موانع دینامیک(. در این دسته از مسائل، هدف، یافتن مسیر یا مسیرهایی )ترجیحاً بهینه( است که در آن ها ربات را بدون برخورد با موانعاستاتیکی/دینامیکی از یک مبدأ معلوم به مقصد مشخصی برساند. در حالت کلی مسئله طرح ریزی حرکت ربات را می توان به دو زیر مسئله "پرهیز از موانع " و " جستجوی هدف " تجزیه نمود. با استفاده از این رهیافت در این پژوهش، یک سیستم ناوبری هوشمند برای ربات های زیر آبیکه بخش جدا نشدنی صنایع و علوم دریایی هستند بر پایه بهینه سازی کلونی مورچه ها (ACO) ارائه می شود. در این الگوریتم با الهام از حرکتمورچه های طبیعی موانع کشف و کوتاهترین مسیر تا مقصد برای حرکت ربات خودکار پیشنهاد می شود. همچنین برای پیاده سازی استراتژیپیشنهادی از محیط کاربرگرافیکی (GUI) نرم افزار متلب استفاده میشود. نتایج شبیه سازیها نشان میدهد که الگوریتم پیشنهادی از قابلیتجستجوی بهینه و برنامه ریزی مسیر در فضای سه بعدی برخوردار است و تا حد زیادی برمشکلات ناشی از نا معینیها و پیچیدگی های ذاتی محیطغلبه میکند و مسیرهایی بهینه و عاری از برخورد با مانع را ارائه میدهد.

کلیدواژه ها:

مسیریابی بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی کلونی مورچگان

نویسندگان

یاسر اکرمی کارغش

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

سعید طوسی زاده

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • لوئی پور مهدی، طراحی سیستم کنترل حرکت ربات های زیرآبی ...
  • مسیریابی ربات های متحرک بر مبنای ANT COLONY [مقاله کنفرانسی]
  • siegwart & nourbakhsh, Autonomous mobile robos _ _ The MIT ...
  • Blidberg.R, 2007, The Development of Autonomous Underwater Vehicles (AUV);A Brief ...
  • Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robot, ...
  • Pratihar DK, Deb K, Chosh A. A genetic-fuzzy approach for ...
  • Joo M, Deng C. Obstacle avoidance of a mobile robot ...
  • Hwang K, Tan S, Chen C. Cooperative strategy on adaptive ...
  • KANAKAKA S , V, VALAVANS K. P. and T S ...
  • Mohammadi, N., Malek, M.R. and Alesheikh, _ (2229) "Evaluation of ...
  • Blum C., Roli, A. (2223) _ 'Metaheuristis in Combinatoril Optimization: ...
  • Chong, Y.N. (2221) "Heuristic algorithms for routing problems", Ph.D Thesis, ...
  • Guidance and Control of Ocean Vehicles, Thor J. Fossen John ...
  • نمایش کامل مراجع