طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترل مقاوم بازو رباتیک با استفاده از الگوریتم ژنتیک

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 605

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EOESD01_212

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393

چکیده مقاله:

کنترل متوالی یکی از بهترین روشهای چند حلقه ای موفق برای بالا بردن کارایی کنترل کننده خطی میباشد. این روش میتواند راهبرد کنترلی رابهبود بخشد و تاثیر اغتشاش را به حداقل برساند. جهت دستیابی به عملکرد کنترلی مطلوب لازم است که پارامترهای کنترل کننده متوالی به طوردقیق و مناسب طراحی شود. بنابراین، برای طراحی کنترل متوالی داشتن بینش کافی از عملکرد فرآیند و دینامیک سیستم لازم است. معمولا کنترلکننده های متوالی با استفاده از روشهای نیکلز و یا دیاگرام بود طراحی میشوند که از پیچیدگی بالایی در تحلیل برخوردار میباشند. روشهایذکر شده برای سیستمهای خطی قابل استفاده است ولی در صورت غیرخطی بودن سیستم، طراحی دشوار میشود. روشهای هوشمند بهینه سازینظیر الگوریتم ژنتیک در طراحی کنترل کننده توانمندی خود را اثبات کردهاند. در این مقاله ما به دنبال طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترلبازو رباتیک در حضور اغتشاش خارجی هستیم. روش طراحی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک شرح داده میشود. نتایج شبیه سازی و عملکرد کنترل کنندهنیز ارائه میشود.

نویسندگان

حاتم محمدی کامروا

دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران

امیر نیک زاده

دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران

امیر محقق

دانشگاه شیراز، دانشکده آموزشهای الکترونیکی، بخش برق، شیراز، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Spong MW, Hutchinson S, Vidyasagar M (2006) Robot modeling and ...
  • M. Zhuang and D. P. Atherton, "Optimum cascade PD controller ...
  • W. Tan, 1. Liu, T. Chen, and H. 1. Marquez, ...
  • M. V. Sadasivarao, M. Chidanbaram, "PID Controller tuning of cascade ...
  • K. Ogata , _ Control Engineering , Fourth Edition (2002). ...
  • Y. Lee, S. Park, and M. Lee, PID controller tuning ...
  • T. F. Edgar, R. C. Heeb, and J. O. Hougen, ...
  • P. R. Krishnaswamy, G. P. Rangaiah, R. K. Jha, and ...
  • Vidal-Idiarte, E., Carrejo, C.E.; Calvente, J.; Martinez- Salamero, _ Two-Loop ...
  • M.M. Fateh, A.A Arab, Adaptive sliding mode control for a ...
  • Fernandez, J.C., Penalver, L., Hernandez, V., Tornero, J. High performance ...
  • Abdallah, C., Dawson, D. Dorato, P., Jamshidi, M.: Survey of ...
  • Qu, Z., Dawson, D.M.: Robust Tracking Control ofRobot Manipulators. IEEE ...
  • Spong, M.W.: On the robust control of robot manipulators. IEEE ...
  • J. J. Grefenstette, Optimization of control parameters for genetic algorithms, ...
  • S. Kim, C. Park, F. Harashima, _ Self-Organized Fuzzy Controller ...
  • S. Kim, C. Park, F. Harashima, "Adaptive Fuzzy Controller Design ...
  • Fateh, M.M., Khorashad izadeh, S.: Optimal robust voltage control of ...
  • نمایش کامل مراجع