مسیر یابی و یافتن سرعت بهینه ی رباتOmni-Directional سه چرخ در محیط ناهموار توسط استنتاج فازی

در این مقاله سعی بر ارائه شیوه های حرکتی مناسب یک ربات سه چرخ(Omni-directional بر روی سطح ناهموار (شیبدار و با حضور موانع) است. و هم چنین سعی بر تحقق عملکرد شیوه های حرکتی ربات در مسیریابی و حرکت مشابه رفتارها وتصمیم های انسانی است. از استنتاج فازی و کنترل فازی به ترتیب در انتخاب مسیرها و کنترل سرعت ها برای ربات متحرک استفاده شده است و در نهایت پس از به کار بردن شیوه ها فازی و رسم مسیر های پیشنهادی حرکت ربات در مسیر های شیبدار قبل و پس از استفاده از استنتاج فازی ، به اثبات بهینگی در زمان طی مسیر و طول مسیر های انتخابی و حرکتی ربات و تعداد انحرافات مسیر رباتدر سطح ناهموار هنگامی که از سیستم فازی استفاده شده، با فرض دانستن ماکزیمم شیب قابل طی ربات، می پردازیم

کلیدواژه ها:

ربات سه چرخ ، سطح ناهموار ، استنتاج فازی ، مسیر بهینه ، ماکزیمم شیب