کنترل ربات شش کابلی فضایی برای ردیابی مسیر دینامیکی تحت قیود ورودی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 723

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IAUFASA02_262

تاریخ نمایه سازی: 17 اسفند 1393

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل ربات موازی شش کابلی فضایی، با استفاده از روشهای خطیسازی پسخوراند و تئوری پایداری لیاپانوف، همزمان با حفظ کشش مثبت کابلها بررسی شده است. کنترل رباتهای کابلی به علت ویژگی منحصر به فرد کابلها، که فقط باید در کشش باشند، چالش برانگیزتر ازکنترل دیگر رباتهای موازی میباشد. و قوانین کنترل، مستقیماً قابل استفاده برای این رباتها نمیباشد. بنابراین باید الگوریتمی پیاده گردد تاورودی کنترلر را به مقادیر مثبت کشش کابل مقید سازد. مجری نهایی ربات موازی کابلی مورد بررسی دارای شش درجه آزادی میباشد و از شش کابل برای به حرکت در آوردن آن استفاده شده است بنابراین ربات دارای افزونگی نمیباشد و از روشهای مثبتسازی که در رباتهای کابلی افزونهبه کار میرود نمیتوان استفاده کرد. در این مقاله ساختار دو کنترلکننده مجانبی حلقه بسته به منظور پایدارسازی مجری نهایی یک ربات موازیشش کابلی فضایی در مسیر مشخص شده، همزمان با حفظ کشش مثبت کابلها بررسی شده است. این کنترلکنندهها براساس روش لیاپانوف و خطی سازی پسخوراند میباشد. ابتدا به توصیف هندسی ربات شش کابلی فضایی پرداخته شده و فرم استاندارد معادلات دینامیکی ربات کابلی معرفیمیگردد. سپس قوانین کنترل خطیسازی پسخوراند و لیاپانوف بدست آمده و از الگوریتمی به منظور مثبتسازی کشش کابل ورودی استفاده شدهاست. در آخر یک شبیهسازی کامپیوتری برای ردیابی مسیر دایرهای در فضا ارائه شده است. نتایج حاصل از شبیهسازی نشان میدهد با بکارگیریاین روشها، در محدوده مشخص شده، مسیر مطلوب با دقت خوبی ردیابی شده است و مقادیر کشش کابل در کل مدت زمان حرکت مثبت بدست آمده است. نتایج نشان میدهد کنترلرهای طراحی شده کارایی خوبی در برآورده ساختن اهداف کنترلی تعیین شده دارند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

گلناز جعفری چوگان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

محمدحسن قاسمی

عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مرتضی دردل

عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Oh, So-Fyeok, Mankala, Kalyan K, Agraw al, Sunil S, A ...
  • Landsberger, S. E, Sheridan T. B., A Minimal Linkage: The ...
  • Alp, A., Agrawal S, Cable Suspended Robots: Feedback Controllers with ...
  • Khosravi Mohammad A., Taghirad Hamid D., dynamic analysis and control ...
  • Oh, S. R, Agrawal, S. K., A Reference Governor Based ...
  • Sotine, J J E, Weiping, L, Applied Nonlinear Control, Prentice ...
  • نمایش کامل مراجع