الگوریتم تنظیم امپدانس مفصل در حین حرکت بر اساس مدل MPIC

یکی از مهمترین زمینه های مطرح در مهندسی پزشکی، مدلسازی نحوه کار اندامهای بدن می باشد. مدلسازی بخش های مختلف مغز که در کنترل حرکت نقش ایفا می کنند یکی از این زمینه ها است. بنا به استراتژی کنترل امپدانس، در حین حرکت امپدانس مفاصل طوری تنظیم می شود که زاویه واقعی مفصل زاویه مطلوب را دنبال کند. در این مقاله الگوریتمی برای تنظیم امپدانس در حین حرکت تک مفصلی بر اساس مدل کنترل کننده را با وجود اغتشاش و نامعینی های سیستم نشان می دهد. در انتهای مقاله به نتایج این الگوریتم پرداخته می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل حرکت ، کنترل پیش بین امپدانس ، کنترل امپدانس ، نظریه نقطه تعادل ، سفتی ، ویسکوزیته