کنترل حرکتهای انسان با استفاده از روشهای مدل مبنا و کنترل امپدانس
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,697
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME14_036
تاریخ نمایه سازی: 3 تیر 1387
چکیده مقاله:
توانایی تغییر خصوصیات امپدانسی سیستم حرکتی انسان با توجه به شرایط محیطی، از موضوعات مورد توجه محققین در سالهای اخیر می باشد. در این مقاله با توجه به دلایل موجود مبنی بر وجود حداقل دو ساختار کنترلی متفاوت در سیستم کنترل حرکت، به بررسی نحوه عملکرد این دو ساختار کنترلی، کنترل کننده امپدانسی و کنترل کننده مدل مبنا، پرداخته شده است. همچنین به منظور هماهنگی این کنترل کننده ها، یک کنترل کننده سرپرستی با استفاده از سیستم فازی یادگیرنده طراحی و پیاده سازی شده است. مدل پیشنهادی برای شبیه سازی حرکات رسنده دست در صفحه افق و تحت میدان اغتشاشی با اثر متقابل پایدار و ناپایدار استفاده گردید. نتایج بدست آمده از شبیه سازی های انجام شده، نشان دهنده نیاز به امپدانس مناسب هر حرکت علاوه بر داشتن مدل درونی از حرکت می باشد. همچنین نشان داده شده است که یادگیری میدان نیروی ناپایدارساز توسط کنترل کننده سرپرستی، بیشتر توسط کنترل امپدانسی صورت می گیرد و یادگیری چنین دینامیکی در قسمت مدل مبنا دشوار و عملاً غیر ممکن است. این نتایج بیان کننده توانایی بالای این سیستم برای یادگیری اغتشاشات اعمالی به دست و بهینه ساختن تعامل بین کنترل کننده امپدانسی و کنترل کننده مدل مبنا می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی فلکی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی
فرزاد توحیدخواه
دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی
محمد دارینی
دانشگاه مک گیل، دانشکده روا نشناسی، دانشگاه شاهد، دانشکده مهندسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :