تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی

در این مقاله به بررسی بهینه سازی دینامیکی حرکت یک ربات دوپا، در فاز تک تکیه گاهی در صفحه ساژیتال (Sagittal) پرداخته شده است. حرکت بهینه ربات دوپا با کمینه کردن گشتاور فعال مفاصل ایجاد می گردد. حرکت بهینه به گونه ای است که قیود حرکت را ارضا می کند، تا پای در حال حرکت دچار خمیدگی معکوس (counter flexion) نشود و همچنین برخوردی با زمین و یا موانع نداشته باشد. نشود برای بهینه سازی حرکت از اصول ماکزیمم پونتریاگین (PMP) استفاده شده است. نتایج شبیه سازی عددی نیز برای یک ربات دوپای چهار لینکه که دارای چهار مفصل فعال می باشد در طول فاز تک تکیه گاهی ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

بهینه سازی راه رفتن ، فاز تک تکی هگاهی ، ربات دوپا ، حرکت دینامیکی