تولید مسیر حرکت راه رفتن و بالارفتن از پله برای یک ربات دوپایی: استفاده از معادله ی اندازه حرکت زاویه ای
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,483
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME14_090
تاریخ نمایه سازی: 3 تیر 1387
چکیده مقاله:
رباتهای دوپایی باید قادر باشند در محیط هایی که دینامی کشان برای آنها از پیش تعیین شده نیست به طور مناسبی حرکت کنند و در برابر اغتشاشات خارجی واکنش های مناسبی از خود بروز دهند. در این مقاله قصد داریم روشی جدید برای کنترل حرکت ربات های دوپایی به صورت آنلاین، ارائه کنیم. در این روش با استفاده از معادله ی اندازه حرکت زاویه ای حرکت ربات و مختصات مفصل هیپ، ربات را کنترل می کنیم. مدلی که در این تحقیق این روش را بر روی آن مورد بررسی قرار می دهیم، شامل 7 قسمت می باشد. فاز دو تکیه گاهی را نیز به صورت آنی در نظر می گیریم. برای بررسی میزان صحت این روش، از شبیه سازی کامپیوتری استفاده خواهیم کرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حسین احسانی
گروه بیومکانیک دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :