Function simulation of a 4 degree-of-freedom robot for artery manipulation during vascular surgery
محل انتشار: هفدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 976
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME17_180
تاریخ نمایه سازی: 9 تیر 1392
چکیده مقاله:
Atheroma is one of the main causes of failure of arterial system. One of the most common approaches oftreatment of this aneurysm is the bypass surgery. During this surgery, the surgeon has to free the artery from the surrounding tissue. To accomplish this, a hook, right- angle clamp, is used. However, there is always the possibility of damaging the veins and/or the neural paths around the artery while working with this mechanical hook. The reason for this is that the hook might not exactly circle the artery and its tip follows a different pathfrom artery’s outer surface. In this study, we considered a 4- degree-of-planar freedom robot, which is aimed to free the artery with making no damages to surrounding tissue, and analyzed its path following. Movements of the links of the robot were modeled under some boundary conditions, like definite space between the tip of the robot and the outer surface of the artery, and the path followed by the tip of the robot was extracted.Also, the different angles of the joints versus time were extracted and it was concluded that although under the considered boundary condition the goal is achieved, the movement could be improved.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Pedram Pahlavan
Biomedical Engineering Faculty Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Siamak Najarian
Biomedical Engineering Faculty Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Ali Abouei
Biomedical Engineering Faculty Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Majid Moini
Surgery and trauma research center Tehran University of Medical Sciences Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :