CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۴۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۲
کد COI مقاله: ICBME20_007
زبان مقاله: فارسی
فایل PDF حاوی متن کامل این مقاله در حال حاضر در سایت موجود نمی‌باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله منتشر نشده و درپایگاه سیویلیکا موجود نمی باشد.

منبع مقالات سیویلیکا دبیرخانه کنفرانسها است. برخی از دبیرخانه ها اقدام به انتشار اصل مقاله نمی نمایند. به منظور تکمیل بانک مقالات موجود، چکیده این مقالات در سایت درج می شوند ولی به دلیل عدم انتشار اصل مقاله، امکان ارائه آن وجود ندارد.

خرید و دانلود PDF مقاله

اصل مقاله (فول تکست) فوق منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک

  محمدمهدی مرادی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
  علیرضا میرباقری - گروه فیزیک و مهندسی پزشکی، دانشکده پزشکی و آزمایشگاه پزشکی رباتیک مرکز تحقیقات فناوری بیومدیکال و رباتیکRCBTR دانشگاه علوم پزشکی تهران، تهر
  فرزام فرهمند - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
  مریم هویت طلب - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران

چکیده مقاله:

این پژوهش به منظور طراحی یک ربات فعال ساز جهتاستفاده از ابزار های لاپاروسکوپی مچ دار یکبار مصرف در جراحی رباتیک انجام شده است. بررسی مکانیزم عملکرد یکابزار مچ دار دستی متداول، نشان داد که تبدیل دوران های دسته ابزار به مچ آن با استفاده از یک المانمارگونه و چهار کابل رابط انجام می شود. بر این اساس یک ربات موازی با دو درجه آزادی که توسط دو اسپیندل خطی کنترل می شوند برایاعمال دوران های مورد نظر به دسته ابزار طراحی شد. تحلیل سینماتیک معکوس ابزار به صورت تحلیلی با استفاده از کمینه کردن انرژی پتانسیل کابل ها انجام شد. همچنین حل سینماتیک معکوس ربات فعال ساز برای تبدیل زاویه صفحه متحرک به طول اسپیندل ها به دست آمد. نتایج نشان داد که رابطه بین زاویه دسته و مچ ابزار تقریبا خطی است که این امر کنترل زاویه مچ را تسهیل می نماید. همچنین کورس مورد نیاز برایاسپیندل ها در دامنه قابل دستیابی قرار دارد و می توان با تقریب مناسبی تنها با حرکت دادن یک موتور اسپیندل یک درجه آزادی را به طورکامل دریافت کرد.

کلیدواژه‌ها:

ابزار جراحی مچ دار، جراحی رباتیک، ربات فعال ساز، سینماتیک معکوس

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICBME20-ICBME20_007.html
کد COI مقاله: ICBME20_007

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
مرادی, محمدمهدی؛ علیرضا میرباقری؛ فرزام فرهمند و مریم هویت طلب، ۱۳۹۲، طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک، بیستمین کنفرانس مهندسی زیست پزشکی ایران، تهران، دانشگاه تهران، http://www.civilica.com/Paper-ICBME20-ICBME20_007.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (مرادی, محمدمهدی؛ علیرضا میرباقری؛ فرزام فرهمند و مریم هویت طلب، ۱۳۹۲)
برای بار دوم به بعد: (مرادی؛ میرباقری؛ فرهمند و هویت طلب، ۱۳۹۲)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۱۶۶۹۲
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.