ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

طراحی کنترلر PID فازی برای کوادروتور

محل انتشار: اولین کنفرانس الکترونیکی بین المللی کنترل،مدارهای الکتریکی،ارتباطات و شبکه های هوشمند
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,204

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/342873

شناسه ملی سند علمی:

ICCECSG01_037

تاریخ نمایه سازی: 25 فروردین 1394

چکیده مقاله:

در این تحقیق به کنترل کوادروتوری پرداخته شده است که بر اساس مدل غیرخطی بدست آمده در آزمایشگاه دانشگاه فردوسی مشهد می باشد. ابتدا شبیه سازی حرکتی کوادروتور در محیط سیمولینک نرم افزار متلب طراحی می گردد. سپس خطی سازی با روش لاگرانژ و کنترل نیمه خودکار کوادروتور هدف قرار می گیرد. از آنجاکه کوادروتور یک سیستم کم عملگر است کنترل کوادروتور یک مسئله کنترل چند متغیره خواهد بود. بنابراین ابتدا استراتژی کنترلی مورد بحث قرار می گیرد و ساختار کنترل گر طراحی می شود. سپس با استفاده از ایده کنترل چند متغیره ی حلقه بسته ترتیبی، کنترل کوادروتور در دست پژوهش قرار می گیرد. کوادروتور با استفاده از دودسته کنترل گر کنترل می شود: در یک روش با استفاده از 4 کنترل کننده PID و در روش دیگر با استفاده از کنترل گر ترکیبی Fuzzy PID . در انتها نشان داده می شود که کنترل ترکیبی بر اساس فازی کنترلی مقاوم خواهد بود و در حضور اغتشاشات که همیشه در محیط های واقعی وجود دارد کنترلی قابل اطمینان می باشد

کلیدواژه ها:

نویسندگان

عماد عباسی صید آباد

دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد - ایران

سعید وندکی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد - ایران

علی وحیدیان کامیاد

گروه برق- واحد گناباد – ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ _ Acoustics, 1(10), July, pp.1-10. ...
  • _ _ _ IEEE Conference on Decision and Control, 363333639. ...
  • _ _ _ LQ Control Techniques applied to an Indoor ...
  • Mellinger, D., Shomin, M., and Kumar, V., 2010. "Control of ...
  • Raffo, G., Ortega, G., and Rubio R., 2009. "An integral ...
  • Hoffman, G., Waslander, S., and Tomlin, C., 2008. "Quadrotor Helicopter ...
  • _ _ _ "" _ _ Reactive Collision Avoidance Algorithm?.MS ...
  • Hoffman, G., Waslander, S., and Tomlin, C., "Quadrotor Helicopter Trajectory ...
  • Hoffmamn, G., Huang, M., waslander H., and Tomlin, J., ...
  • _ _ _ _ _ multi gent control". Digital Avionics ...
  • _ _ _ reinforcement learning". In Proceedings 2005 IEEE/RJs International ...
  • benchmark systems" Istanbul Technical University, Faculty of [15] Bouandallah, S., ...
  • _ X.G Chang, F.M. Wahl and Jay Farrell, "Tracking control ...
  • Robots and System (IROS 2004)v vol. 3, pp. 2451-2456, 2004 ...
  • Quadroto ".IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System Proceeding, ...
  • L-X.WANG" a Course in Fuzzy and Control", Second edition, Prentice-Hal ...
  • Logic using MATLAB" _ Springer Berlin Heidelberg New York, 2007 ...
  • H. Zhang, D.Liu, _ Fuzzy Modeling and Fuzzy Control", Boston, ...
  • W.Pedrycz, "fuzzy control and fuzzy system'", John Wiley and Sons, ...
  • T.P.Blanchett, G.C. Kember, R.Dubay, _ gain scheduling using fuzzy logic", ...
  • S.Z. He. _ Tan, F.L.Xu, "Fuzzy self-tuning of PID controllers, ...
  • _ _ _ _ Information Sciences, 177 ...
  • _ _ _ _ _ electronics, 37(1 990), 365-371 _ ...
  • _ _ _ _ an ...
  • _ _ l _ _ _ Cybernetics, 23 (1993), 1392-1398. ...
  • W. Z. Qiao, M. Mizumoto, _ type fuzzy controller and ...
  • J. H. Kim, S.J oh, "A fuzzy PID controller for ...
  • _ _ _ _ _ _ rule scheme", Information ...
  • B. G. Hu, G. K. I. Man, R. G. Gosine, ...
  • K.K Ahn, D.Q. Truong, "Online tuning fuzzy PID controller using ...
  • _ Guzelkaya, _ performance of various fuzzy PID controller structure ...
  • S. G. Tzafestas, N. P apaniko lopoulos, "Incremental fuzzy expert ...
  • W. Li, B. Zhang, "Fuzzy control of Robot Manipulators is ...
  • N. Infelise, "A clear Vision of Fuzzy Logic". Control Engineering, ...
  • B.W. Bekit, L.D Seneviratne, J.F. Whidborne, K. Althoefer, ...
  • G. Chen, "Conventionl and fuzzy PID controller: An overview? International ...
  • the IEEE, 1998, 2452-2475. ...
  • G. Chen, H. Ying, "BIBO stability of nonlinear fuzzy PI ...
  • H. A. Malki, D. Feigenspan, D. Misir, G. Chen, "fuzzy ...
  • D. Misir, H. A. MAlki, G. Chen, "Design and analysis ...
  • P. Sooraksa, G. Chen, "Mathematical modeling and fuzzy control of ...
  • M. Suresh, G Jeersamy Srinivasan, R. R. Hemamlini, "Integrated _ ...
  • M. Khaksar Toroghi, M.A. Fanaei, M. Shahrokh, " Fuzzy self- ...
  • _ _ _ _ programming", Applied Soft Computing, I(2001), 91-104 ...
  • J-X. Xu, C-C Hang, C. Liu, "Parallel structure and tuning ...
    • نمایش کامل مراجع